《表1 优化参数循环求解范围Tab.1 Optimization parameter cycle solution range》

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《柔性并联机构手指的机械手结构参数优化》

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借助Matlab软件的for循环语句[14]，从α=π/3开始循环计算，到α=17π/36结束，步长为π/36；内部镶嵌二级for循环语句，从c=0开始循环计算，到c=30结束，步长为1；以此类推，直到内部镶嵌六级for循环语句，从φ02=0开始循环计算，到φ02=π结束，步长为π/90。然后从所有计算结果中选取满足约束条件的最优解。