《表1 2种系统在Eu Ro C数据集上定位结果对比》

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《基于加权预积分和快速初始化的惯性辅助单目前端模型》

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表1给出9种EuRoC数据序列在Origin＿VIO及Improved＿VIO 2种系统中的定位结果。由表1可知，本文定位结果优于Origin＿VIO的定位结果，定位精度平均提高了约30%。