《表1 两种算法在Apollo Scape数据集上定位结果对比》

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《基于图像语义分割的动态场景下的单目SLAM算法》

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注:rmse为定位误差的均方根误差；max为定位误差的最大值；std为定位误差的标准差

图8和图9为两个图像序列中两种算法分别在X、Y、Z 3个方向上的误差与整体的绝对轨迹误差（ATE）随时间的变化曲线图。由图9可知，与ORB-SLAM2相比，本文算法在X、Y、Z方向上轨迹误差整体更小，绝对轨迹误差（ATE）更优，在82 s左右由于场景中动态汽车在图像中所占比重较大，ORB-SLAM2的轨迹误差急剧上升，绝对轨迹误差最大达到17.7 m。图10结果同样表明本文算法误差整体优于ORB-SLAM2。结果对比见表1。