《表1 地面站系统与无人船数传通信协议》

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《一种小型无人船地面站通信控制端设计》

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地面站系统的2.4G数传模块与无人船之间数据通信协议格式如表1所示，对数据进行打包，每包数据32个字节，由包头、包的序号、数据段、校验和、包尾组成，其中包头为数据固定为0x55 (1个字节），包的序号为数值（1个字节），表1中数据段由要传输的7个数值组成（28个字节），校验和为前面30个字节相加后与0xFF相与得到的值（1个字节），包尾为数据固定为0xFE (1个字节）。