《表4 冗余CAN通信故障诊断措施》

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系统内部采用双CAN总线冗余设计，所有板卡都连接至两路CAN总线上。正常工作时网络数据同时发送到两路总线上。如表4所示，当任意一路总线异常时，依旧能保证数据的可用。通过通信协议栈中内置的确认握手机制，保证数据传输的准确性。