《表1 串行通信单元外部接口故障诊断》

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《无人机分布式飞行控制计算机故障诊断研究》

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如表1所示:序号1~4表示两组的串行接口输入相同，且两者故障模型观测器输出故障信息时，执行机构处于故障状态，两者故障模型观测器输出信息不相同时，将非故障单元的信息作为Ys M；序号5~7表示两组的串行接口输入不相同，可以判断单元接口故障；只有序号8无法确定具体故障单元，需要与CPU单元进行交互判断。