《表3 方法2的分配方案收益值Table 3 Revenue value of the allocation scheme of Method 2》

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《多无人机协同打击任务分配方法》

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方法2通过式（21）更新无人机的角度，通过式（4）计算出多无人机协同打击角度能力值，然后分别通过式（6）、式（9）和式（10）计算目标价值收益、毁伤代价和航程代价，最后通过式（23）分别计算各个方案的收益值，最终得到各个方案收益值如表3所示。