《表4 多指精确抓取结果》

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《基于CFFCA的全驱动五指灵巧手抓取研究》

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铅笔质量为4.33 g，直径6.5 mm，长度177 mm，与手指间摩擦系数f=0.2，则Fq=0.212 17 N。在抓取过程中，只有拇指和食指的远节指骨接触到了目标物体，抓取结果如图11所示。F11和F21随时间变化的曲线如图12所示。由图12a可得与图9a相似的结论（见表4）。