《表1 不同滤波方法使用的参数和滤波前后效果》

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《一种无人机激光雷达系统的点云去噪方法》

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不同滤波方法使用的参数和滤波前后效果见表1。使用不同距离阈值的统计滤波方法效果图分别如图8和图9所示。可以看到，图8去除了过多细节，树木建筑物下端失真严重；图9调整了距离阈值参数，但树木旁仍存在离散点，而树木本身的细节却较为稀疏，既没有完全去除大尺度噪声，部分有用的尖锐点也被去除。相比可得出，本文方法基本去除了大尺度噪声，同时通过概率和权值移动部分未满足距离约束的点，保留了更多细节，为下一步高斯滤波提供了更好的模型。