《表1 混联柔性制造系统虚拟样机的几何参数》

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《面向大型航空结构件的混联柔性制造系统概念设计与性能评估》

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注:s为并联模块行程；qmin和qmax为支链的最小和最大腿长；θS、θU和θR分别表示球铰、虎克铰和转动副的极限转角；D表示弧形导轨的直径；L表示串联模块沿Y轴方向的直线行程。

以图4所示的虚拟样机为例，运用上述方法来预估该类系统的工作空间。该虚拟样机的主要几何参数如表1所示。