《表2 虚拟样机基本参数》

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《CPG机理的双足机器人运动轨迹生成与分析》

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为验证生成轨迹的有效性，在ADAMS中构建虚拟样机。根据GB17245-2004-T中各体段参数对体重、身高的二元回归方程系数表进行计算[8]，设置下肢基本参数，如表2所示。