《表2 以不同车速通过不同半径弯道的最大跟踪误差》

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《无人驾驶快速公交车辆仿真分析》

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将δmax=25°，l=6m代入上式Rmax=9.3m，取最小转弯半径为10m。分别以10m/s、7m/s、5m/s、3m/s、1.5m/s和0.5m/s的行驶速度检验模糊PID转向系统与轨迹跟踪系统通过道路半径为10m、15m、25m、35m、50m、75m、100m的能力。仿真结果，如表2所示。