《表1 附加横摆力矩分配策略》

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《基于MPC的大型客车转向-制动集成控制研究》

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大型客车的转弯特性可分为中性转向、转向过度和转向不足[10]。当横摆角速度的实际值大于参考值时属于转向过度，此时对大型客车外前轮进行制动以产生与大型客车转向相反的附加横摆力矩，抑制其过度转向；当横摆角速度的实际值小于参考值时属于转向不足，此时对大型客车内后轮进行制动以产生与大型客车转向相同的附加横摆力矩，抑制其转向不足。附加的横摆力矩分配策略如表1所示。