《表1 VAS-100-1/4-PUR-B吸盘参数》

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《自动擦窗机器人系统设计》

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根据设计要求，吸盘选取费斯托公司的VAS-100-1/4-PUR-B型吸盘，其有效吸附直径为90.5 mm，连接头为螺纹连接方式。螺纹为常用的1/4型号，采用聚氨酯材料（PUR）制成，其与玻璃壁面的静摩擦系数较大，而滑动摩擦系数小，从而使得吸盘在静力学状态下能为擦玻璃机提供更高的静摩擦力，防止机器人的翻覆。同时，机器人在动力学状态下，吸盘产生更小的滑动摩擦力，减小了对机器人的移动阻碍，提高了机器人的移动灵活性。吸盘性能参数见表1。