《表1 各群目标不同时刻参数表》

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《基于均值漂移和双层群结构模型的群目标GMPHD滤波》

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[a/m，b/m，/（）]

在二维平面上一大小为[-500，500]m×[-500，500]m的观测区域内考察多群目标.区域中共有4个不同大小的群目标，群3在仿真开始9 s后融合进群2，使得群2扩散形态变大；第20 s时，群1和群2交叉；第32 s后，群4从群1中分裂出来，同时，群1扩散形态变小.各群不同时刻的形状参数如表1所示，各群目标质心真实轨迹如图4（a）中的‘‘·”所示.