《表1 腿部结构分布情况对比》

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《蜘蛛机器人的结构设计与运动步态仿真分析》

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如果单纯按照生物界中蜘蛛腿部在身体上的生理分布情况来安排六条腿在蜘蛛机器人本体上的分布情况，那么将会在蜘蛛机器人运动过程中与后期控制时带来不必要的麻烦[6]。在仿生足式机器人中，腿部结构分布主要有两种，一种是如图3所示的圆周分布，另一种是如图4所示的对称分布。就这两种腿部结构分布情况作对比，结果见表1。