《表3 车速为60 km/h时直线轨迹跟踪结果》

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《基于MPC的智能车轨迹跟踪算法》

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由图6和表1～表4分析可知，在20km/h的车速下，该MPC算法的调节时间虽然不如车速自适应的LQR算法，但不存在超调的现象；而在40km/h的车速下，该MPC算法的调节时间和超调量参数均优于车速自适应的LQR算法；到了60km/h的车速时，该MPC算法的调节时间和超调量参数仅略优于车速自适应的LQR算法，这是因为LQR算法也是一种最优控制算法，而且本文所述的MPC算法添加了控制量约束，该约束将会对算法的性能产生影响。对于20km/h，40km/h和60km/h车速下的稳态均方差，本文所述的MPC算法均优于车速自适应LQR算法。再看图7和表3，在该单移线轨迹跟踪工况中，本文所述的MPC算法要明显优于车速自适应的LQR算法。