《表5 三种不同观测模式的观测效率对比》

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《基于深渊鱼类识别的原位自主观测方法》

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模拟观测实验结果如图10所示，主控制系统在自主观测模式下，依据鱼类目标感知的结果控制摄像系统拍摄，条形区域表示摄像系统开启状态。两个实验中，摄像子系统累计拍摄时间Trec分别为4.49h和3.03 h。测试中的有效观测数据为上述两个时间序列的交集，累计时间长度Tf分别为4.01 h和2.14h。同样可得到采用连续拍摄模式及文献[12]所采用的固定间隔拍摄模式（每5 min拍摄1 min）的观测结果。分别按式（18）计算三种方法的观测效率如表5所示，可以看出:本文提出的基于鱼类目标感知的自主观测方法在保证一定数据完整率（>60%）的前提下，极大地提高了观测数据的有效率，观测效率明显高于另外两种模式。TY-12潜次，自主观测效率较连续观测效率高12.8%，较固定间隔观测效率高466.6%；TY-14潜次，自主观测效率较连续观测效率高66.1%，较固定间隔观测效率高861.7%。