《表1 本文系统的视觉导航用时 (s)》

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《基于激光传感器的运载机器人视觉系统研究》

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基于上述实验测试的结果，实验对本文系统的视觉导航用时进行测试，为突出显示本文系统的视觉导航高效性，将传统基于DSP和μC/OS-Ⅱ的运载机器人视觉系统和基于单目视觉的工业机器人定位系统的视觉导航用时进行比较，实验分别将三种系统安装在运载机器人身上，在图4的实验环境中进行视觉导航测试，完成一次完整的运载机器人视觉导航分搜索目标、发现目标、向目标移动和靠近目标四个阶段，实验分别对三种系统的各个阶段的耗时情况进行测试，测试结果分别如表1、2和3所示。