《表1 不同算法的客观评价结果》

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《基于STM32的机械臂运动控制系统设计研究》

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不同方法控制机械臂追踪标定运动轨迹的耗时结果如表1所示。从表1可见，与文献[15]方法、文献[16]方法相比，本文方法的耗时最短。其中文献[15]方法的耗时为8.5674 s，文献[16]的耗时为8.0471 s，本文方法的耗时为7.5813 s。说明本文方法对机械臂运动过程的控制效率较高，能够较快的实现机械臂运动轨迹的控制。因为本文方法采用了运算速度较快、计算精度较高的STM32F103C8T6控制器作为硬件的核心，配以精度与灵敏度都较高的霍尔角度位移传感器对机械臂的运动轨迹进行实时采集，引入模糊PID算法作为控制策略，精确计算出控制量供控制器使用，从而使得控制系统的控制准确度得以提高，控制时间得以降低。