《表1 仿真实验前1 s内优化前后线性速度》

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《铰碰与臂重激振下串联机械臂参数的抑振优化》

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由图6（a）可知优化后机械臂在0.5 s之后稳定运行后线性速度最大值出现在0.08 s，最大值为583.663 mm/s，而优化前在0.7 s之后才稳定运行，线性速度最大值出现在0.08 s，最大值为663.476 mm/s。由图6（a）可以看出振动与冲击主要集中在仿真开始后前1 s，对前1 s所采集的线性速度得出优化前后线性速度如表1所示。