《表1 运动坐标系的各参量符号》

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《水下航行器水动力系数计算方法》

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为了确定航行器的位置和姿态，研究其运动状态及艇体的水动力特性，本文引入固定坐标系OE-ξηξ以及运动坐标系Ob-xyz，如图1所示。固定坐标系的原点可以任意选取计算域中某一点；运动坐标系的原点位于航行器的重心处。基于载体坐标系描述航行器运动时常用参量的符号如表1所示。