《表1 运动曲线节点真实坐标》

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《基于多传感信息融合的轨道线形检测》


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在采集到的所有数据中等间隔选取12组图像及每组图像对应帧惯性单元的加速度计和陀螺仪测量数据,利用Matlab软件编程进行仿真得到运动控制平台在世界坐标系下的运动坐标及姿态。表1为运动曲线节点真实坐标,表2为单独使用惯性单元测量计算得到的世界坐标系中的运动坐标;表3为双目视觉与惯性信息融合模型计算得到的世界坐标系中的运动坐标。