《表1 姿态角α和β的实验测量结果》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于单目视觉的姿态自动测量方法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

由3.1节验证可知，算法能够成功匹配靶标特征点和图像特征点，因此，本节将通过实验验证算法的姿态测量精度.本次实验采用靶标中12个特征点进行实验，其拓扑关系如图6.实验过程中，按照上述姿态角α的测量方法，利用计算机控制转台绕转台坐标系（如图5），绕X′轴依次转动2°，转动范围为[-20°，20°]；绕Y′轴依次转动2°，转动范围为[-20°，20°].控制相机获取图像的时间，保证在此时间内软件可自动完成图像处理、拓扑对应确定以及姿态解算等过程，从而实现自动姿态测量.靶标姿态的实验测量数据如表1，以转台转动角度为真值，将姿态测量结果与转台转动角度真值进行对比，得到姿态角α和β的测量误差曲线，如图6.