《表1 实验相对姿态测量结果》

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《非接触目标相对姿态测量方法研究》

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高精密电控旋转平台和高精密电控角位移平台可以让目标在空间内进行三维运动，物体在X，Y，Z这3个轴上分别旋转从而使得偏航角、俯仰角和滚动角发生变化。在上位机设定旋转平台和角位移平台所运动曲线，将曲线通过运动控制器输出驱动平台进行相应的动作，并记录下运动的角度变化作为实验的标准值以提供与视觉所测量数据作为对比。相机以1Hz为采样频率对被测目标进行图像提取并进行图像处理，通过Harris算子提取目标特征角点，将相机坐标系下采集坐标通过相应的公式转换为世界坐标系下的相应坐标，从而准确的获取特征角点的三维坐标信息，如图6所示。再根据物体刚体运动学原理和旋转矩阵求解被测目标当前姿态变化角度。实验测量数据通过计算后结果如表1所示，通过实验数据得到当物体按照一定频率工作，相机采样相关数据后，物体的相对姿态的测量误差小于±0.56°。