《表1 EKF算法参数Tab.1 EKF algorithm parameters》

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《一种基于两级EKF的9-D MIMU/GPS微型无人机组合导航系统的鲁棒性设计》

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在仿真实验中，首先使用基于式（39）所描述的微分模型设计EKF算法，来解算各个导航状态量，滤波器的参数如表1所示。从图6可以看出，由于磁强计测量量上所叠加的正弦波的干扰，导航系统的姿态估计结果相应地出现了波动。与此对比，本文基于磁强计的椭球模型来对异常的磁强计测量值进行判别，设计抗差EKF算法估计各个导航状态量，滤波器参数与表1相同，估计结果如图7所示。对比两种算法的估计结果，显然后者能够有效抑制异常磁场测量值对导航系统的影响，得到更加可靠、稳定的导航状态量的估计值。