《表3 EKF算法初始化参数》

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《基于EKF的水下LD通信精对准控制算法》


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因此根据模型式(3)的光强分布进行跟踪算法仿真.系统的状态如式(5)所示,f(r)为传输距离10m时的函数.扩展卡尔曼滤波初始化参数设置见表3.