《表1 纯惯导和本文提出的室内无死角定位实验结果对比表Tab.1 Comparison of pure inertial navigation and the proposed indoor no-d

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《一种基于无线信号辅助的室内无死角定位算法》

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根据实验统计，测试人员沿着一教行走至少30min后回到起点，能达到楼内（2楼走到4楼又回到2楼）重复行走5次，整个行走距离大约2100m。记录纯惯导定位和本文提出的室内无死角定位两种算法的定位参数，统计结果如表1所示。由表1可知，纯惯导技术定位过程中航向出现漂移，航向误差达到35.61°，水平距离误差高达36.01m，定位误差为1.73%；而使用无线信号辅助的室内无死角定位整个测试过程无轨迹发散迹象，最终航向误差为9.97°，水平距离误差为12.57m，定位误差为0.61%，明显小于纯惯导定位误差，证明了本文研究的室内无死角定位技术与纯惯性传感器定位技术相比，能够提供更持久和准确的位置信息。