《表1 轻小型无人机故障识别[32]》

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《无人机组网遥感实时任务观测的冗余容错控制方案》

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如上所述，无人机在物理机身、通信、传感器和成像系统方面可能存在故障。物理系统故障可以在UAV的机身部位，如机翼（固定翼无人机）、转子（旋转无人机），飞行控制器、电机、螺旋桨、速度控制器、电池、框架等。尽管无人机使用不同类型的传感器，如带有加速度计和3个陀螺仪的惯性测量单元（IMU）、用于姿态确定的三轴磁强计、用于起飞和着陆的GPS和超声波或气压高度传感器，这些传感器中一个传感器的故障如果未检测到，则可能引起位置和姿态估计误差。在这些情况下，重新配置通常包括隔离故障传感器和使用其他传感器来获得最佳的位置和姿态估计[21，30]。另外，通信系统基于由地面控制站通过上行链路和下行链路信号形式的Wi-Fi单独共享的UAV生成的传感器信息。单个上行链路用于远程导频的飞行控制或用于自动导频，但下行链路信号被指定用于从无人机到地面控制站的信息共享。在关键任务中，数据下行任务中有效载荷（摄像机）的损失必须中止。在部分或联合数据链损失的其他情况下，任务可以继续，并且任务可以实现部分预期目标[31]。成像系统由摄像头组成，用于通信信道的图像和视频与地面控制站共享。因此，在相机或通信系统出现故障的情况下，成像系统将出现故障，或者说它更依赖于通信系统并且更经常地集体表达。表1中给出了轻小型无人机会发生的一些故障的识别。