《表1 模型运动点位置坐标和理论值结果对比》

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《采用D-H参数法的Delta机器人扣眼缝制研究》

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在Matlab仿真中，在缝制扣眼的起始点和目标点之间选取某一时刻的各个关节的旋转角，通过矩阵的平移和旋转转化获取相对于锁眼机针头针尖的位置点。结果分布如表1所列，表中给出了4组实验数据，其中A代表Matlab仿真中锁眼机的针头位置，B为通过式（1）、式（4）、式（10）计算出的位置值。通过对上述两个表中的A、B两组数据进行比较，可以看出运动学方程计算结果和仿真结果基本上一致，由此说明建立的模型可靠。