《表1 工具坐标系TCP点位置标定结果》

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《一种基于激光位移传感器的机器人工具校准方法》

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通常，机器人末端工具装配时，要让工具位于不同位置以实施多点标定。以手动标定的TCP位置数据为基准，通过自动标定数据和基准数据的比较来评估此自动标定方案的实际效果。本实验中，操控机器人使末端工具移动至5个位置，所获得的TCP位置标定结果如表1所示。可以看出，自动标定结果与手动标定的结果基本一致，平均偏差为1.55 mm，可用于一般精度要求的机器人应用中；同时该自动标定方案完成标定过程耗时约1 min，而手动标定方法一般耗时在10 min左右，标定效率得以大幅提升，从而证明该工具坐标系自动标定方案的有效性。