《表1 TCP理论值与标定值》

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《基于Delmia的工业机器人离线编程研究》

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将TCP设定在长杆件尖端，根据1.2节中的基于平差计算的五点TCP位置快速标定方法对TCP进行标定，保持待测工件不动，在机器人侧面放置一尖端工件，用示教器控制机器人带着长杆件以五个不同的位姿接触尖端，如图4所示。并用示教器记录下TC1到TC5的位姿信息，标定后的TCP位置信息如表1所示。