《表2 六点标定法特征点理论值与真实值》

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《基于Delmia的工业机器人离线编程研究》

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为解决离线编程虚拟空间与真实空间工件匹配问题，依据1.1节工件标定方法，结合本实验待测工件，拥有两个正交平面，故选择6点标定法。得出相对于机器人基坐标系的六个特征点理论坐标值。用跟踪仪测量6个特征点真实位置信息，并统一到机器人基坐标系下，坐标值如表2所示。