《表1 S集中海拔低于3km的巡查点相关数据Tab.1 Data of survey points with concentration of S below 3km》

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《基于蚁群算法的无人机任务规划优化模型研究》

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2017年全国研究生数学建模竞赛A题“无人机在抢险救灾中的优化应用”提出了如下问题:面对四川阿坝州九寨沟县发生的7.0级地震，为了及时了解灾区情况制定救援方案，欲使用无人机携带视频采集装置对7个目标区域（A，B，C，D，E，F，G∈S）中心半径10km以内的灾情进行巡查。其中无人机的平均飞行速度为60km·h-1，无人机飞行高度恒为4.2km，最大续航时间为8h，无人机飞行时的转弯半径不小于100m，且将在地面某点看无人机的仰角大于60°且视线不被山体阻隔视为该点被巡查。若所有无人机均从基地H处派出，且完成任务后再回到H，希望在4h之内使区域S内海拔3km以下的地方尽可能多地被巡查到，计算所需最少无人机数量和最大覆盖率，优化设计每架无人机的飞行路线，并用不同的颜色标记出来。S集各个目标区域的海拔情况如图1所示，S集中海拔低于3km的有效巡查点相关数据见表1。