《表1 拍摄点的GPS/IMU数据Tab.1 GPS/IMU Data of Points》

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《位姿信息的小型无人机影像拼接方法》

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本文实验选取无人机在某城市O1~O7位置航拍得到的I1~I7影像，如图4所示。固定航高设定为200m，影像的尺寸为4 608像素×2 592像素。表1给出了无人机在航拍时外方位元素的具体数值。测区内的主要地形特点是建筑物较少，地势平坦，但树木较多，以成片的小树林为主，投影差变化无规律，这是影响影像拼接的主要障碍。然而除了树木以外，大多数的特征点都近似于地面点，这对影像拼接较为有利。实验平台为Intel（R）Core（TM）i7-4720HQ CPU，2.60GHz，8GB内存，仿真实验软件为Matlab R2010b。