《表3 本文算法与GC算法性能对比Tab.3 Comparison with the GC Algorithm》

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《几何刚性和法向量采样一致性的点云配准算法》

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注:N为算法正确匹配对数；NGT为真值匹配对数；N/NGT为正确匹配率。

除了迭代算法RANSAC，本文对比了另一种非迭代算法，即几何刚性一致性算法（GC）[20]，表3。其中，GC算法将刚性一致性最大的匹配集视为内点集。实验结果表明，尽管GC在时效性优于本文算法，由于单一的几何刚性约束区分能力较弱，其匹配精度低于本文算法。