《表2 0.2 Hz工况下性能指标表》

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《基于低频学习的电液位置伺服系统鲁棒自适应控制》

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3种控制器作用下系统位置的跟踪误差如图7所示，其各项性能指标如表2所示。由于MRAC中的修正项可以滤除系统中的高频成分，频率越高干扰的频率也随之升高，此时这种控制器的作用越明显，可以看出MRAC的控制性能整体上优于其他两种控制器，且相比于上述两种工况，控制输入的颤抖恶化程度更小。由此可以看出MRAC的控制性能整体上优于其他两种控制器。