《表1 0.5 Hz工况下性能指标表》

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《基于低频学习的电液位置伺服系统鲁棒自适应控制》

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图3所示为参数自适应过程，从图3可以看出，相比于传统的RAC，带有修正项的MRAC可以滤除系统中的高频成分，使参数自适应的收敛更稳定，有效地防止了参数的漂移，同时在控制策略设计中补偿了此修正的影响，确保了系统的跟踪精度。图4所示为各控制器输入的变化情况，图5所示为各控制器作用下系统位置的跟踪误差对比，表1为最后两个跟踪周期的各项性能指标。由以上数据可知，本文所提出的MRAC控制效果在跟踪误差的最大值、平均值、标准差等方面均优于RAC和VFPI.图6为MRAC作用系统的压力曲线。