《表2 飞行控制系数的性能指标Table 2 Specification of the flight control system》

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《集总干扰下六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制》

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为了进一步验证所设计飞行控制器的有效性，作者搭建了六旋翼飞行器样机.该样机装载了低成本的GPS模块、数传、飞行控制系统、摄像机等航空电子设备，如图9所示.另外，表2也给出了飞行控制系统的性能指标，这些指标表明所选飞行控制系统足以测量任意常规六旋翼飞行器的飞行数据.由于试验条件有限，集总干扰（像阵风干扰、测量噪声、机械振动等）无法通过传感器直接获得，因此本文采用如下方法完成六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制试验，即:先用仿真获得无集总干扰下的IBC-LADRC控制器参数，再通过Matlab/Simulink的代码转化功能[20]将IBC-LADRC控制算法转换成C代码，并写入到飞行控制系统底层的STM32中进行试验验证.