《表4 齐次变换矩阵 (N) Table 4 Homogeneous transformation matrix (N)》

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当需要将焊枪由一道焊缝M调整到下一道焊缝N时，旋转电机驱动齿轮旋转β，完成焊枪姿态的调整，此时坐标系{O3}以O3为旋转中心，Z3为旋转轴旋转β得到坐标系{O3&apos；}.焊枪姿态调整完毕后，电机6，7驱动丝杠使焊枪在电机6，7电机轴方向平动，焊枪在电机6，7电机轴方向移动的距离分别为x34&apos；，y34&apos；，此时坐标系{O4}随着坐标系{O3}旋转β后，沿着X3&apos；，Y3&apos；分别平移（x34+x34&apos；），（y34+y34&apos；） ，得到坐标系{O4&apos；}.{O4&apos；}沿Y4，Z4分别平移y45，z45，得到坐标系{O5&apos；}.因为坐标系{O1}与{O2}没有变化，所以和上述讨论类似，坐标系{O3}与{O3&apos；}，{O3&apos；}与{O4&apos；}，{O4&apos；}与{O5&apos；}间的齐次变换矩阵如表4所示.