《表1 熟练和非熟练焊工和样本数目》

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《基于遗传算法的机器人焊接训练辅助系统研究》

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实验采用的焊接材料是两块坯料钢ST-37，尺寸为300 mm×50 mm×4 mm。两块焊件被焊接在一起，沿纵向尺寸没有间隙，没有填充材料。系统坐标系的轴线与焊件的边缘对齐，见图3。实验有两组样本数据，分别通过4个熟练焊工和14个非熟练焊工采集分析，他们的焊接任务，见表1。熟练的焊工拥有焊接证书并且每周都会进行焊接；不熟练的焊工是由一些学生和工作人员组成，这些人员从未进行过实际焊接工作或者是仅仅接受过简单的课程培训。由于熟练焊工数量少于不熟练焊工，所以在实验过程中熟练焊工进行多次焊接。最终收集到了15个熟练焊工焊接行为样本和14个非熟练焊工焊接行为样本。计算机三维运动捕捉系统收集到的数据导出到Matlab中，并通过相应的工具箱进行分析。