《表1 相机内外参数：单相机立体视觉测量技术的研究》

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《单相机立体视觉测量技术的研究》

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注:内参数为相机有效焦距和图像中心；旋转矩阵和平移矩阵为右相机相对于世界坐标系的旋转和平移。

标定是为了确定相机的内参数及系统的结构参数，并建立图像坐标与世界坐标系的关系。本文中基于2D平面靶进行标定，标定精度对后续测量精度有重大影响，为提高标定精度棋格盘（每个棋格10mm×10mm）应在空间中摆放成不同角度，采集棋格盘图像，然后对采集的图像进行预处理以突出图像的特征信息。主要标定流程:图像采集→图像处理→单相机标定→双相机标定。提取棋格盘图像的角点，分别对左右相机进行标定，在一定的约束条件下得到两幅图像上的共轭点，如图7所示，利用共轭点进行双相机相对位置的标定。得出左右相机的内外参数，如表1所示。