《表2 Δλu模糊控制规则表》

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《适用于路径跟踪控制的自适应MPC算法研究》

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模糊控制器规则制定的原则是控制自动驾驶车辆的路径跟踪偏差限定在一定的范围内，同时使得车辆的舒适性尽量好。即当横向偏差较大时，为了使系统能够快速响应，减小偏差，应更加侧重于车辆跟踪性的目标，适当减小λφ和λu的值；而当跟踪的参考路径由曲线变为直线时，曲率减小，为了使车辆保持较好的稳定性，应适当增加λφ和λu的值，提高车辆的乘坐舒适性。基于以上分析，设计权重调节因子Δλφ和Δλu随e?y和ρˉ变化的控制规则分别如表1和表2所示。