《表1 CV运动：基于概率模型的实时修正IMM目标跟踪算法》

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《基于概率模型的实时修正IMM目标跟踪算法》

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m·s-1

假定目标的初始的状态和协方差矩阵分别为X （0）=[20 1 10 0 0 0]T和P（0）=10-2I，其中I为单位矩阵。模型集为CV模型和两个加速度噪声不同的CA模型。对于CA模型，其过程噪声协方差矩阵为QCV=diag（0.01，0.01）；对于CA模型，其噪声协方差矩阵分别为QCA1=diag（0.1，0.1），QCA2=diag（1，1）。仿真采样间隔T=1 s，仿真时间t=260 s。目标实际运动模式如表1和表2所示。