《表2 百度Apollo数据库车辆识别性能》

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《基于激光雷达点云多特征提取的车辆目标识别算法》

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为了验证本文提出的12维特征与分类器在其他环境下的车辆识别性能，本文使用了百度Apollo平台数据库进行仿真验证。在仿真中本文共采集了240个目标，进行了人工标记类别，并统计了识别结果。利用在KITTI数据库上预先训练的12维特征与四种分类器结合的分类模型进行车辆识别。从表2中可以看出12维特征与训练得出的最佳分类器（随机森林）结合的方式，其目标分类的性能最好，所以本文提取的12维特征能够满足识别车辆正确率的要求。