《表2 KUKA KR60 HA模型简化结果》

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《双移动工业机器人系统碰撞检测方法》

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为了验证本文提出的碰撞检测方法，使用两台搭载KUKA KR60 HA工业机器人的AGV作为实验对象，机器人固定在AGV连接座上。机器人的运动学参数如表1所示。按照图2所示的机器人简化模型对机器人本体进行简化，空间几何体的具体尺寸如表2所示。