《表3 常见地面激光雷达系统》

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《基于激光雷达的自然资源三维动态监测现状与展望》

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地面激光雷达，通常用于单一目标或者小尺度精细三维数据的采集。地面激光雷达按工作方式可细分为固定平台类和移动平台类（郭庆华等，2014）。固定式激光雷达扫描仪以单站扫描、多站拼接的方式实现对整个测区的覆盖，目前较为典型的固定式激光雷达扫描仪，如表3所示，有Riegl VZ、Trimble VX、Faro Focus 3D、Leica Scan Staion系列等。移动式地面激光雷达扫描系统，以背包式、车载和船载激光雷达为代表，其中背包式激光雷达将激光雷达传感器、高精度GNSS(Global Navigation Satellite System）设备与同步定位与制图构建SLAM (Simultaneous Localization and Mapping）技术相结合，实现了在无GNSS信息时，仍可获取扫描范围内的高精度三维点云数据（Guan等，2020）。目前市场上已有比较成熟的背包激光雷达产品，如北京数字绿土科技有限公司的Li Backpack系列产品。而车载和船载激光雷达系统通常整合了激光雷达传感器、全球定位系统GPS (Globe Positioning System）、惯性测量单元IMU (Inertial Measurement Unit）等硬件，辅助实现激光雷达数据的自动拼接。地面激光雷达可以详细、准确地提供目标的高质量三维点云数据，它的出现弥补了现有观测手段的不足，正逐渐成为精细尺度自然资源调查的一个有力工具。