《表2 激光雷达的数据组成》

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《一种基于激光雷达无人车的障碍物探测系统设计》

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LMS151激光测距雷达传输的数据由起始字节、地址、数据长度、指令码、测量数据、传感器状态码、CRC校验码等部分组成。在连续测量、传输全部数据的情况下，每次扫描包括361点的数据，每个测量点的距离值以2个字节表示，再加上起始标志、地址码、数据长度标志位、传感器状态码、CRC校验数据，一共为5856 bits。而每个扫描周期为37.5 Hz，为保证数据的及时传输，通讯接口最低传输速率应该为5856×37.5=219.6 k BAUD。如表2所示。