《表1 电机驱动状态Tab.1 State of motor driving》

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《农业智能巡检小车的设计》

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由于小车只有两个后轮为驱动轮，故通过L298N同时输出两路控制信号驱动2个直流电机，使能端ENA、ENB为高电平有效，控制方式及直流电机状态如表1所示。直流电机采用PWM方式调速，根据小车的期望行驶速度换算出PWM脉冲宽度，再由STM32控制器的PWM模块输出对应的脉冲。此外，根据小车巡检需求确定电机正转还是反转，设置IN1和IN2，确定电机的转向，然后在使能端输出PWM脉冲，即可实现调速。