《表1 机器人结构前4阶固有频率和振型值》

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《链带式关节机器人本体结构设计优化及仿真分析》

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定义几何约束时，根据实际工况，在机器人底座部位施加固定约束。由于低阶频率易被激发，高阶频率不易被激发，因此提取前4阶振型和前4阶固有频率，前4阶振型如图4所示，前4阶固有频率和振型值如表1所示。